首先，需要理解什么是CAN線(xiàn)的負(fù)載率。一般業(yè)內(nèi)的對(duì)負(fù)載率的定義為實(shí)際數(shù)據(jù)傳輸速率和理論上能達(dá)到的數(shù)據(jù)傳輸速率的比值。

   可以類(lèi)比景區(qū)的負(fù)載率，每個(gè)景區(qū)都有一個(gè)負(fù)荷上限，比如說(shuō)10000人，如果此時(shí)景區(qū)內(nèi)只有1000人，那么這時(shí)的景區(qū)負(fù)載率是10%。景區(qū)負(fù)載率是一個(gè)在空間上定義的概念，它說(shuō)明了在空間上資源的被使用情況，而總線(xiàn)負(fù)載率則不然，其是在時(shí)間上定義的一個(gè)概念，說(shuō)明了在時(shí)間上資源被使用的情況。因?yàn)閭鬏斔俾室话闶前疵雭?lái)計(jì)算，數(shù)據(jù)傳輸速率既為每秒鐘傳輸了多少個(gè)BIT，負(fù)載率也默認(rèn)為在一秒的時(shí)間范圍內(nèi)位資源的使用情況。理論上波特率為500K的總線(xiàn)上每秒鐘能夠傳輸500000個(gè)BIT，如果在某一秒中總線(xiàn)上只傳輸了100000個(gè)BIT，則總線(xiàn)負(fù)載率為20%。如果按照空間上負(fù)載率的概念做簡(jiǎn)單類(lèi)比，CAN總線(xiàn)上一般要求負(fù)載率不大于30%似乎不能被理解，畢竟物盡其用這個(gè)觀念是被大家廣為接受的。要深入系統(tǒng)的理解為什么30%成為目前業(yè)內(nèi)普遍遵守的負(fù)載率高壓線(xiàn)，就不得的不引入CAN理論中另外幾個(gè)重要的概念：ID仲裁、閑時(shí)發(fā)送和反應(yīng)時(shí)間。

    CAN總線(xiàn)本質(zhì)上是一種串口通訊，靠在時(shí)間線(xiàn)上對(duì)每一位的電壓值進(jìn)行調(diào)制來(lái)搭載不同的信號(hào)。因?yàn)楦鞴?jié)點(diǎn)共用總線(xiàn)介質(zhì)，對(duì)總線(xiàn)的使用權(quán)界定就至關(guān)重要。先說(shuō)結(jié)論：只有在總線(xiàn)空閑時(shí)，發(fā)送節(jié)點(diǎn)才能向總線(xiàn)上發(fā)送幀起始及后續(xù)幀ID，只有在幀ID贏得仲裁時(shí)，發(fā)送節(jié)點(diǎn)擁有總線(xiàn)控制權(quán)進(jìn)而向總線(xiàn)發(fā)送報(bào)文剩余部分，在仲裁中失敗的節(jié)點(diǎn)讓出總線(xiàn)控制權(quán)等待下次總線(xiàn)空閑時(shí)繼續(xù)嘗試發(fā)送。我們可以看到如果某一個(gè)節(jié)點(diǎn)需要發(fā)送一幀報(bào)文，它需要同時(shí)滿(mǎn)足兩個(gè)條件：1、總線(xiàn)是空閑的，即目前沒(méi)有節(jié)點(diǎn)在發(fā)送報(bào)文，在總線(xiàn)上表示為節(jié)點(diǎn)監(jiān)測(cè)到11個(gè)連續(xù)的隱性位；2、所需發(fā)送的報(bào)文贏得ID仲裁，即報(bào)文優(yōu)先級(jí)較高。

   一個(gè)報(bào)文在試圖發(fā)送時(shí)，需要滿(mǎn)足上述兩個(gè)條件才能完成發(fā)送。這里的問(wèn)題就是：如果一個(gè)優(yōu)先級(jí)相對(duì)較低的節(jié)點(diǎn)向外發(fā)報(bào)文時(shí)，會(huì)因?yàn)椴粩嗟卦谥俨弥惺《鴮?dǎo)致發(fā)送延遲。如果延遲過(guò)大會(huì)引起通訊失敗。

   負(fù)載率越高，代表需要發(fā)送的數(shù)據(jù)越多，相對(duì)來(lái)說(shuō)低優(yōu)先級(jí)節(jié)點(diǎn)發(fā)生通訊延遲的概率越大。

CANWeb總線(xiàn)對(duì)CAN通信負(fù)載及通信丟包的顯示、檢測(cè):
下圖為從站(SIO)總覽Web頁(yè)面能實(shí)時(shí)顯示實(shí)際CAN速度及丟包累計(jì)數(shù)：

 50KBPS 為設(shè)定CAN速度，(7.0)KBPS為總線(xiàn)實(shí)際CAN速度，實(shí)際CAN速度需小于設(shè)定CAN速度的30%！?。。?！

為實(shí)時(shí)通信正常讀上來(lái)的數(shù)值：

MXPD_從站發(fā)送較大周期，單位ms；

MNPD_從站變化觸發(fā)發(fā)送較小周期，單位ms；

AIDB_從站AI發(fā)送 變化觸發(fā)死區(qū)值，DI無(wú)效；

DevSNo_從站設(shè)備編號(hào)；

OtTmp：從站設(shè)備的溫度；

DltRcv_從站發(fā)送的包數(shù)量與 主站 接收的從站包數(shù)量的差值，即主站的丟包累計(jì)數(shù)量，DltRcv通信正常應(yīng)保持不變，不變即不丟包！?。?/span> 

RcvCnt為主站接收從站的累計(jì)包數(shù)量，正常時(shí)會(huì)不斷增加；

RcvGap_主站接收從站包的時(shí)間間隔(mS)，如“cm_ok”，表示此從站與MST的CAN通信正常，為“cm_nok”表示通信斷開(kāi)，正常應(yīng)為“cm_ok”。

冗余雙CAN_STM32F105Keil開(kāi)發(fā)板及源程序說(shuō)明：

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CANweb是結(jié)合CAN和以太網(wǎng)優(yōu)點(diǎn)的CAN現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)高層協(xié)議，比CANOpen\DeviceNet\iCAN簡(jiǎn)易、好用；

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** 通過(guò)MST模塊的Web頁(yè)面，用戶(hù)可實(shí)時(shí)監(jiān)視、控制48個(gè)開(kāi)發(fā)板從站內(nèi)部WORD變量；

** 通過(guò)MST模塊的Web頁(yè)面，用戶(hù)可配置72個(gè)開(kāi)發(fā)板從站內(nèi)部WORD配置參數(shù)，配置參數(shù)可掉電保存；

** 通過(guò)MST模塊的以太網(wǎng)或RS485 Modbus協(xié)議，用戶(hù)可與98個(gè)開(kāi)發(fā)板從站實(shí)時(shí)交換數(shù)據(jù)。

02CANWeb現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)協(xié)議詳細(xì)介紹180108.doc

04冗余雙CAN_STM32F105Keil開(kāi)發(fā)板及源程序說(shuō)明80501.doc

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